![[Astro] #198 VRMA MAKER — VRM のポーズを作って、並べて、VRMA にする（IK・タイムライン・足の固定・VR）](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-198-vrma-maker.webp?1)
lain-lab.com の VRMA MAKER（three.js + three-vrm）の実装ガイド。正規化ヒューマノイドの回転でポーズを持つ方法、VRM 0.x の x・z の反転、キーフレームと slerp の補間、休めの姿勢が回転なしの VRMA の組み立て、手足の IK、腰を動かすときの足の固定、肘・膝の向きの回転、ポーズ一覧のサムネイル、WebXR（Quest）での球のつかみ方。
![[Astro] #197 LEAD — VRM の手を引っ張って歩かせる（2 ボーン IK・追従歩行・VR のコントローラーとハンドトラッキング）](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-197-lead.webp?1)
lain-lab.com の LEAD（three.js + three-vrm）の実装ガイド。腕の解析的 IK、手の届く距離を超えた分で歩かせる追従、歩きモーションの再生速度、指の握り、頭の向き、WebXR のコントローラーのグリップ・レーザー、ハンドトラッキングのつまみ、手のモデルの配信。
![[Rust 入門] #04 借用と参照 — & と &mut、借用の決まりを動かして確かめる](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/rust-intro-04-borrowing-references.webp?0)
Rust 入門連載の第4回。参照 & で借りる、参照は所有権を持たない、&String と &str、可変参照 &mut と *、借用の決まり（E0499 / E0502）、参照の有効範囲、参照が持ち主より長く生きられない（E0597）、スライス、UTF-8 の境界、Java の ConcurrentModificationException との対比、買い物リストの書き直し、NLL の歴史まで。
![[Astro] #196 VRMA EDIT — VRMA をブラウザで編集する（追加、編集、ポーズ/姿勢の変換）](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-196-vrma-editor.webp)
lain-lab.com の VRMA EDIT（three.js + three-vrm）の実装ガイド。VRMA（glTF）の読み書き、書き出して読み直すプレビュー、VRMA の休めの姿勢を正規化した座標へ直す式、VRM 0.x の x・z 反転、FALLOFF 付きのポーズ編集、別ファイルとのつなぎ、左右の入れ替え、Douglas–Peucker によるキーの間引きを説明。
![[Astro] #195 POKE — VRM をクリックすると傾いて戻る（回転ばね・起き上がりこぼし・VRMA の上に重ねる）](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-195-poke-vrm-reaction.webp)
lain-lab.com の POKE（VRM をクリックして反応させるアプリ）の実装ガイド。減衰ばねの式と積分、足元を支点にした体の傾き、骨ごとの力の配り方、クリック判定、表情の重ね方、three-vrm-animation で VRMA を再生して揺れを足す順序、T ポーズの原因と対処、DRACOLoader の設定を解説。
![[Astro] #194 RAGDOLL に VR 対応とガラス表現を足す（WebXR・transmission・レーザーで掴む）](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-194-ragdoll-vr-glass.webp?)
lain-lab.com の RAGDOLL に、ガラス表示と VR 対応（WebXR）を足した実装ガイド。transmission の設定、暗い背景で黒く見える問題、rig とコントローラー（matrixAutoUpdate が false）、掴むばねの共通化、canvas テクスチャのパネルとレイの当たり判定、VR での VRM 上限を解説。
![[Astro] #193 Rapier と three.js で作る物理ラグドール「RAGDOLL」の実装（VRM 対応）](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-193-ragdoll.webp?0)
lain-lab.com の RAGDOLL（Rapier + three.js の物理ラグドール）の実装ガイド。Rapier 0.21 の球関節にモーターが無い問題と自前の PD トルク、蝶番の setLimits、固定刻み、kinematic body とばね関節で掴む仕組み、VRM のボーンから部品を作って正規化ボーンへ書き込む手順を解説。
![[Rust 入門] #03 所有権 — ムーブ、Copy、clone を実際に動かして確かめる](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/rust-intro-03-ownership-move.webp?0)
Rust 入門連載の第3回。所有権の3つの決まり、スコープと drop、&str と String、ムーブとコンパイルエラー（E0382）、Copy 型と clone、関数への受け渡しと戻り値、for ループでのムーブ、Java の参照との対比、買い物リストのサンプル、RAII と Rust の所有権の歴史まで。
![[Astro] #192 Ruffle をセルフホストして作るブラウザ版 Flash プレイヤー「SWF Reel」の実装](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-192-swf-reel-guide.webp?0)
lain-lab.com の SWF Reel（Ruffle を用いたブラウザ版 Flash プレイヤー）の実装ガイド。Ruffle の読み込み設定、プレイヤーの動的生成、metadata の取得タイミング、traceObserver の罠、WebGL canvas のスクリーンショット対策、録画の仕様を解説。
![[Astro] #191 VRM が粒子になって溶け、別の VRM が渦から組み上がる — 切り替え演出の実装と実測](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-191-vrm-melt.webp?1)
lain-lab.com の VRM 切り替え演出（VRM MELT）の実装記録。メッシュからの点の取り方、状態を持たないシェーダー、MToon への差し込み、点の大きさの上限、トップページへの組み込み順、Vite で public の JS を読む方法、詰まったこと、PC と Quest 3 の実測まで。
![[Rust 入門] #02 変数・型・関数 — let と mut、整数の型、式と文を Java と並べて読む](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/rust-intro-02-variables-types-functions.webp?0)
Rust 入門連載の第2回。let と mut、シャドーイング、const、整数型の大きさと範囲、型推論の既定値、as による変換、オーバーフローの挙動、char と文字列の長さ、タプルと配列、fn の引数と戻り値、式と文のちがい、if / loop / while / for、Java との対比、温度変換表のサンプルまで。
![[Astro] #190 トップページの空を「今日の空」の計算に置き換える — 星・太陽・月と、視点の切り替え](https://assets.lain-lab.com/images/uploads/astro-190-sky-today-top-page.webp?0)
lain-lab.com のトップページの空を、Sky Today の計算に置き換えた実装記録。skybox の項目として足す、環境光は元の絵に任せる、three.js のシーンを R3F に載せる、地平線の下を隠す、トーンマッピングを外す、視点切り替え（lookAt の落とし穴）、時間帯の色の二重掛けを止める。